Vláda Ondreja II. bola vyplnená veľkým množstvom výprav, ktoré celkom nepriniesli väčšie úspechy. Za pätnásť rokov podnikol 14 výprav do Haliče bez toho, žeby bol dosiahol reálny politický úspech. Prvá výprava do Haliče sa uskutočnila hneď roku 1205 a po nej pribral do svojho kráľovského titulu kráľ Haliče a Vladimírska (Ladomerie). Opakoval výpravy do Haliče a za vojvodu tu určil svojho syna Kolomana, ktorého však odtiaľ vyhnali. Ostrihomský arcibiskup však korunoval Kolomana za kráľa. Roku 1223 došlo k rozporom medzi Ondrejom a jeho najstarším synom Belom. Po zmierení roku 1224 dostal mladší kráľ Belo opäť Slavónsko, Chorvátsko, Dalmáciu ako vojvodský údel. V Haliči sa usiloval Ondej II. presadiť za kráľa svojho najmladšieho syna Ondreja, ktorý si udržal Halič až do smrti.Po smrti Ondreja II. 1235 bol za kráľa korunovaný jeho najstarší syn Belo IV. (1235-1270). Vzhľadom na prebiehajúci hospodársko-spoločenský vývoj bol Belo IV. opakom svojho otca a pokúšal sa, čiastočne už za otcovho života, zastaviť rozpad kráľovského majetku. Na vedúce miesta povolal nových ľudí, ktorí mu mali pomôcť v jeho diele. Nariadil prísnu revíziu donácii svojho otca a nemilosrdne odobral všetky majetky, ktorých nadobudnutie nebolo zaslúžené. Keďže sa revízia týkala veľkého počtu obdarovaných, popudil ňou proti sebe verejnú mienku a vyvolal všeobecnú nespokojnosť, čo vytvorilo nie práve vhodnú situáciu pre mobilizáciu všetkých síl na obranu pred blížiacimi sa Tatármi.
      Začiatkom 13. Storočia vznikla v Áziii pod vedením Džingischána Temudžina veľká Tatárska (Mongolská ríša), ktorá sa po ovládnutí okolitých ázijských území dala na expanzívny vstup do Európy. Už roku 1223 porazili Tatári na rieke Kalke spojené ruské a kumánske vojska., obsadili veľkú časť Ruska a roku 1240 zaujali Kyjev. Kumáni ušli pred Tatármi do Uhorska, kde ich aj s kráľom prijal Belo IV. A usadil ich medzi Dunajom a Tisou. Vonkajšou zámienkou tatárskeho vpádu do Uhorska bolo, že Belo odmietol žiadosť Tatárov o vydanie Kumánov.
      Vzhľadom na ešte trvajúci napätí vzťah medzi Belom IV. a veľmožmi bola pre Uhorsko práve najmenej vhodná situácia na odolávanie silnému protivníkovi. Belo IV. sa síce hneď, ako sa dozvedel o obsadení Kyjeva, začal pripravovať na vpád Tatárov , no dvorské kruhy a uhorská verejnosť toto nebezpečie podceňovali. Iní zas tvrdili, že aj Kumáni sú spojenci Tatárov a nemá sa im zdôverovať. Uhorské vojsko sa zhromažďovalo veľmi pomaly. Malú ochotu do boja prejavovali veľmoži, proti ktorým kráľ ešte nedávno veľmi prísne vystupoval. Tatárske vojská pod vedením Batu chána začali ťaženie proti Uhorsku začiatkom marca 1241, keď sa dozvedeli, že ich posledný posli k Belovi IV. o vydanie Kumánov, boli povraždení. K rozhodujúcej bitke došlo pri rieke Slanej 11. apríla 1241. Uhorské vojsko v nej bolo na hlavu porazené.
Belov brat, vojvoda Koloman, ktorý velil oddielu, čo bol vystavený prvému náboru Tatárov, bol ťažko ranený a na následky zranenia zomrel. Potom v Záhrebe. V Uhorsku prestala jestvovať organizovaná moc a odpor. Celá krajina bola vydaná napospas Tatárom. Belo IV. márne vypisoval pápežovi a ostatným západným panovníkom o pomoc. Pred Tatármi, ktorí sa ho usilovali zajať, musel újsť až na Dalmácke ostrovy. Keď sa situácia pre celú krajinu zdala beznádejná, Tatári v polovici roku 1242 odtiahli z Uhorska, lebo Batu chán dostal správu o smrti veľkého chána Ogotaja a ponáhľal sa spolu so všetkými vojskami domov, aby mohol uplatniť svoje osobné ašpirácie pri novom upravení pomerov v ich ríši. Po odchode Tatárov bolo Uhorsko v úplne rozrušenom stave. Najviac bolo zničené územie na východ od Dunaja a Zadunajsko, na Slovensku najmä juhozápadné Slovensko a južná polovica východného Slovenska. Nepodarilo sa im však dobyť Trenčiansky hrad.
Belo IV. po tatárskom vpáde pochopil, že v novej situácii sa nezaobíde bez veľmožov, ktorí vzhľadom na svoje veľké majetky už vtedy predstavovali reálnu materiálnu silu. Pretože stále kolovali chýri o opätovnom vpáde Tatárov, bolo potrebné v prvom rade posilniť obranu krajiny stavaním kamenných hradov, ktoré sa osvedčili za tatárskeho vpádu ako nedobytné. Kamenné hrady sa stavali na miestach starých hradov a boli v ich bezprostrednej blízkosti, alebo aj na celkom nových strategicky dôležitých miestach. Hrady alebo ich časti stavali na svoj náklad aj mocní feudáli. Preriedené obyvateľstvo bolo čiastočne doplnené hosťami z okolitých krajín, ktorí zväčša dostali osobitné výsady.
      Tatári z krajiny odišli no hordy Kumánov ostali. Usadili sa na širokých rovinách Uhorska a za peniaze poskytli vojenskú pomoc každému záujemcovi. Aj ostatná spoločnosť v Uhorsku akoby sa nimi nakazila: úskoky, boje, nekonečné naťahovanie, to bol jej každodenný chlieb. Došlo to tak ďaleko, že pápež vyslal poslov do Uhorska, aby sa prezvedeli ako vyzerá situácia v krajine. A tí mu napísali: „Krajina sa vracia k pohanským ohavnostiam.“ Vyslanci zároveň upozorňovali, že ani na kráľovskom dvore nie je všetko v poriadku. Proti Belovi sa vraj vzbúril jeho vlastný syn Štefan a domáha sa panovníckeho stolca už za otcovho života. Belo nechcel vyostrovať už aj tak zložitú situáciu v krajine, a tak prepustil synovi vládu nad jednou časťou kráľovstva. Uhorsko malo teda v tej chvíli dvoch kráľov, pričm každý mal inú predstavu o tom, ako treba vládnuť. Belo, verný svojím tradíciam sa orientoval na Nemecko, kde nachádzal vzor a upevnenie kráľovskej moci. Štefan sa cítil dobre len v slobodných kumánskych táboroch. Všetky neporiadky a rozpory v krajine využívali bohatí a mocní šľachtici. Najali si vojska Kumánov, ale aj žoldnierov zo zahraničia, opevnili sa na svojich hradoch a pustili sa do boja o nadvládu.
      K významným politickým udalostiam z čias Belovej vlády patria boje o Rakúsko a Štajersko. Po dohode s českým kráľom Přemyslom Otakarom patrilo Štajersko k Uhorsku, no po porážke pri rieke Morave, sa tu Belo IV. viedenským mierom definitívne vzdal svojich mocenských nárokov a až do konca vlády žil s českým panovníkom v priateľskom vzťahu. Toto nerád videl jeho bojachtivý syn Štefan, ktorý od roku 1258 spravoval Štajersko a jeho postúpením českému kráľovi stratil údel. K vyhroteniu situácie medzi otcom a synom, túžiacim po samostatnej vláde alebo údele, došlo roku 1262, keď sa prívrženci oboch stretli pri Bratislave. Otec ustúpil a krajina sa rozdelila na dve časti. Zadunajsko a Slovensko (bez Zemplínskej a Abaujskej župy), oblasti vtedy hospodársky významnejšie, si ponechal Belo IV., a územie na východ od Dunaja spolu so Sedmohradskom dostal Štefan. Toto rozdelenie krajiny a vlády trvalo prakticky až do smrti Bela IV., lebo sa mu nepodarilo zbaviť Štefana vlády nad polovicou kráľovstva.
      Z čias po tatárskom vpáde poznáme veľké množstvo donácii majetkov na našom území, omnoho viac než na iných územiach vtedajšieho Uhorska. Má to dve príčiny. Na Slovensku najmä vo Zvolenskej župe, rozpadávajúcej sa už vtedy na menšie stolice, bolo pomerne mnoho pôdy v kráľovských rukách. Druhou príčinou je, že hornaté oblasti Uhorska spustošili Tatári oveľa menej než iné časti Uhorska, preto tu udeľovaná pôda aj s ľuďmi, ktorí ju obrábali, bola skutočne reálnym darom , čomu tak na spustošenej a vyľudnenej pôde nebolo. Existujú listiny, v ktorých sa výslovne konštatuje, že dar sa ináč bohatému feudálovi ( s majetkami v iných častiach Uhorska) dáva na našom území preto, lebo všetky jeho majetky sú spustošené. V donáciách sa spomína veľmi mnoho osád, o ktorých z čias pred tatárskym vpádom niet písomných dokladov. Mnohé z donácii predstavovali udelenie drobného pozemkového majetku a povinnosťou obdarovaných bolo za určitých podmienok slúžiť pri kráľovskom vojsku alebo pri najbližšom hrade. Účelom týchto donácii bolo zvýšiť počet kráľovského vojska. Na udeľovanie menších majetkov Belom IV. máme už doklady spred tatárskeho vpádu, a to aj pre hosťov.
      Koncom vlády Bela IV. došlo k opätovnému potvrdeniu výsad šľachty,udelených zlatou bolou. Potvrdzovali sa tu mnohé články, ktoré boli na prospech strednej i drobnej šľachty, no zrejmá bola aj snaha panovníka rešpektovať osobitné postavenie najvýsadnejšej šľachtickej vrstvy, magnátov.
Po smrti Bela IV. nastúpil na trón jeho syn Štefan, ako Štefan V.