Fridrichov nástupca Maximilián I., ktorý sa tiež stal nemeckým kráľom v rokoch 1486 – 1519 a rímskym cisárom od r. 1508 sa už venoval iba západoeurópskej politike. Pochopil, že na východe nemá proti Jagelovcom nádej na úspech, a preto sa o to usilovnejšie presadzoval v politickom dianí v Nemecku, Taliansku a Francúzsku. Maximilián sa usiloval posilniť si v roztrieštenom Nemecku panovnícku moc. Na ríšskom sneme vo Wormse síce presadil vyhlásenie „večného" krajinského mieru, ale centrálnu moc neupevnil. Jeho autorite v ríši neprospel ani ďalší debakel vo vojne so Švajčiarmi. Maximilián sa preslávil ako geniálny organizátor dynasticky výhodných sobášov. Z nich, a nie z vojen a diplomatických rokovaní, vznikla neskoršia moc rodu. Nevedel, ako sa má postaviť k Martinovi Lutherovi a ani sa nestihol vyjadriť. Maximilián zanechal svojim dedičom, vnukom Karolovi a Ferdinandovi, obrovskú ríšu a náboženský spor, ktorého riešenie uvrhlo Európu nasledujúcich stopäťdesiat rokov do hlbokej duchovnej a politickej krízy. Ale zároveň im zanechal, a to bol jeho najosobnejší odkaz, aj celú kopu dlhov.
Karol V. 1519 – 1556 kráľ; cisár od 1530. Karol V. bol posledný rímsko-nemecký cisár, ktorý nemal stále sídlo. Bol ustavične v sedle, na nosidlách alebo na lodi, prechádzal z jednej krajiny do druhej, z jednej vojnovej výpravy do ďalšej, zo zasadania ríšskeho snemu v Nemecku na konferenciu v Španielsku.
Za cisára Maximiliána sa položil základ ríšskej reformy. Ale mnoho otázok zostalo otvorených. Cisár chcel prerokovať tieto otázky na ríšskom sneme, ktorý zvolal na koniec januára 1521 do Wormsu. Hlavnou témou bol postoj k tézam Martina Luthera.
Vo verejnej dišpute s katolíckymi teológmi a v publikáciách sa Luther čoraz väčšmi vzďaľoval od starej cirkvi, kontúry jeho novej teológie boli čoraz viditeľnejšie.
Rím sa bránil. Podľa starého zvyku by musel cisár po pápežovom vyrieknutí kliatby nad Lutherom, ktoré nasledovalo v januári 1521, uvaliť naňho aj ríšsku kliatbu, čo spočiatku aj zamýšľal. Ale stavy sa vyslovili proti. Dňa 6. marca 1521 dostal Luther cisárovu žiadosť, aby prišiel do Wormsu. Napriek výstrahám z niekoľkých strán sa reformátor rozhodol pozvanie prijať. Na druhý deň mal potom prvé vystúpenie pred cisárom. Cisárovi, ktorý nerozumel po nemecky ani slovo a nevedel ani latinčinu, prekladali Lutherovu reč do francúzštiny. Až nasledujúci deň zareagoval pred ríšskym snemom stanoviskom, ktoré v nočných hodinách napísal vlastnou rukou. Bolo to osobné vyznanie viery, kde zakázal protestantskú cirkev.
Najvyššia svetská autorita vypovedala po duchovnom rozkole vojnu rozkolu vo viere. Začala sa epocha náboženských vojen.
Ferdinand I. 1556 – 1564 cisár od r. 1556, kráľ od r. 1531 ako zástupca Karola V. Ferdinandova vláda sa vyznačovala raz zastretejším, inokedy otvorenejším bojom so stavmi a protestantmi.
Maximilián II. 1564 – 1576 kráľ a cisár, bol jedným z najtolerantnejších predstaviteľov dynastie Habsburgovcov, nastal pokoj. V habsburskom súštátí sa opäť panovník delil o moc so stavmi, a tak vznikala feudálna stavovská monarchia. Maximilián si nepočínal v zahraničnej politike obratne. Zdanlivé prímerie medzi panovníkom a stavmi pokračovalo aj na začiatku vlády jeho nástupcu
Rudolfa II. 1576 – 1611 kráľ a cisár. Vydanie Majestátu bolo predsa len dôležitým víťazstvom protestantskej stavovskej opozície. Najdôležitejšie bolo zriadenie tzv. defenzorov, 24-členného zboru zástupcov pánov, rytierov a kráľovských miest, ktorí mali dohliadať na dodržiavanie Majestátu (stal sa krajinským zákonom). Dôležité bolo ustanovenie, že za politické previnenie sa nemajú konfiškovať stavovské majetky. Teda okrem práva vzbúriť sa a vyhnať panovníka si stavovská opozícia zabezpečila všetky rozhodujúce práva a slobody. Ale v najbližšej budúcnosti sa malo ukázať, že Rudolfov Majestát a skutočná moc, sú dve rozdielne veci. Hoci Rudolf tajne uisťoval Rím a Madrid, že to s Majestátom nemyslí vážne a že ho odvolá, nikto mu už neveril. So starnúcim, duševne neveľmi normálnym Rudolfom sa do rozhodujúceho boja proti stavom ísť nedalo.
Matej II. 1612 – 1619 kráľ a cisár.
