V 13. storočí sa pri Baltskom mori usadili nemeckí rytieri. Pôvodne mali bojovať proti pohanským Prusom,ale postupne si vybudovali silný štát.Tento štát prekážal hlavne Poľsku. Nemeckí rytieri nielenže bránili Poliakom v prístupe k Baltskému moru,ale pokúšali sa dobyť niektoré poľské územia. Preto sa Poľsko spojilo s litovským veľkokniežatstvom,ktoré bolo takisto ohrozované nemeckými rytiermi (Bolo to roku 1386). 15. júla 1410 sa stretlo poľsko-litovské vojsko s Rádom nemeckých rytierov v bitke pri Grünwalde. Rádu nemeckých rytierov velil veľmajster Ulrich von Jungingen, ľavému krídlu Friederich Walenrod a pravému krídlu Konrád z Liechtensteinu.Vojsko malo 20000 rytierov a ťažkoodených jazdcov, 20000 lučištníkov, pešiakov a kopijníkov. Zálohe velil Ulrich von Jungingen. Poľsko-litovské vojsko malo veliteľov z oboch krajín: poľského kráľa Vladislava a litovské veľkoknieža Vitolda.Pravému krídlu velil Zyndram z Maskovic,ľavému krídlu veľkoknieža Vitold. Vojsko malo 50000 vojakov, z toho: 1500 krymských tatárov, 20000 poľských rytierov a ďalších jazdcov,17000 valašských,poľských, českých medzi nimi aj Ján Žižka z Trocnova,krorý v tejto bitke prišiel o ľavé oko), ruských a srbských(pešiakov a 11000 litovských a žmuďských ľahkých jazdcov. Bitka trvala 10 hodín a zvíťazilo Poľsko s Litvou.Predpokledané počty sú 18000 padlých Nemcov a 14000 zajatých Nemcov.