Maliar v roku 1623 prichádza na madridský dvor, kde úspešne namaľoval Podobizeň Filipa IV. a v tom istom roku sa stal oficiálnym kráľovským portrétistom. Jeho umelecké postavenie sa upevnilo po vyhraní maliarskej súťaže na tému Vyhnanie Moriskov z Valencie. V rokoch 1628 - 1629 sa stýkal s P.P.Rubensom počas jeho pobytu v Madride, v roku 1629 odcestoval do Talianska, kde si prehĺbil poznanie benátskej maliarskej školy, Tintoretta, Caravaggia, Michelangela, Raffaela. Po návrate do Madridu r. 1631 popri maliarskej práci zastával rôzne dvorské funkcie, bol aj dozorcom kráľovských stavieb a správcom Kráľovského paláca. V rokoch 1649 - 1652 bol po druhýkrát v Taliansku s poverením nákupu umeleckých diel pre kráľovské zbierky, v Ríme sa stal členom Akadémie sv. Lukáša. Po návrate do Madridu bol vymenovaný za dvorného maršala, čo zahrňovalo správu kráľovej rezidencie, umeleckých zbierok a organizovanie slávností pri dvore. Maľoval najmä žánrové výjavy s charakteristickými postavami z ulíc /bodegones/ podľa modelu, zátišia a náboženské obrazy s realisticky odpozorovanými ľudovými typmi, sústreďoval sa na vyjadrovanie plastických kvalít svetlom modelovaných tvarov a objemov, vystupujúcich z tmavého pozadia (napr. Ján Evanjelista na Patmose, 1617, Hudobníci, 1616, Klaňanie kráľov, 1617, Predavač vody zo Sevilly, Starena smažiaca vajcia, ...)
Po príchode do Madridu vytvoril viacero portrétov Filipa IV., jeho brata infanta Dona Carlosa, ministra grófa Olivaresa i bizarných postáv dvorných bláznov a šašov, v ktorých sa už strácajú ostré svetelné protiklady. Zo styku s Rubensovým umením vyplynul uvoľnenejší, diferencovanejší a jasnejší kolorit (Triumf Baccha - Pijani, 1629), z talianskych príkladov získal poučenia o budovaní obrazového priestoru, vzdušnej atmosféry (napr. Vulkánova kováčska dielňa, 1630, Jozefovi bratia ukazujú otcovi zakrvavené rúcho, 1630).
V druhom vrcholnom období svojej tvorby /1632 - 1649/ maľoval jazdecké a poľovnícke podobizne kráľa a infanta Baltazára Carlosa,
portréty osobností z dvorského prostredia a maliarovho okolia s prenikavou psychologickou charakteristikou (Jazdecký portrét grófa Olivaresa, 1634, Portrét infanta Ferdinanda, Portrét Františka II. z Este, Ezop, Menipus, Dvorný blázon nazývaný Don Juan de Austria, El Primo, Sebastian de Mora.