Zdôrazňoval telesnosť a dynamiku pohybu postáv, ktorú prenášal i do mytologických obrazov (Únos dcér Leukippových, 1615 - 1617, Návrat z lovu, Opitý Silén, Nymfy a satyrovia...)
V kompozícii nymfy a satyrovia (1637 - 1640) upúta najmä skupina nýmf v prednom pláne. Nymfa sediaca vľavo s tvárou obrátenou k divákovi sa pokladá za portrét Heleny Fourmentovej, jeho manželky. Obraz Únos dcér Leukippových maliarskym podaním ešte pripomína Tiziana, Tintoretta a Veroneseho, ale dynamický rytmus kompozície a triumfujúca vitalita postáv sú typicky flámske, ba už priam rubensovské. Takmer štvorcový formát obrazu, do ktorého sa mali vkomponovať dve ženské a mužské postavy, dvojica puttov a dva kone si vynútili dômyselné riešenie založené na farebnom a svetelnom odlíšení jednotlivých plánov. Žiarivé ženské akty vytvárajú uprostred kompozície dynamickú diagonálu. Jedným z jeho mytologických obrazov je i Venuša pred zrkadlom (pred 1620), ktorý patrí k Rubensovým najpôsobivejším kompozíciám. Mytologický námet, stvárnený v barokovom štýle, tu vyznieva ako oslavná hymna na život. Výpravnosť kompozície a virtuózny nános farby vyvrchoľuje v Medicejskom cykle (21 obrazov zo života Márie Medicejskej pre Luxemburský palác v Paríži, 1622 - 1625). V Paríži navrhol aj kartóny gobelínov na objednávku Ľudovíta XIII.
Od roku 1623 pôsobil ako diplomat v službách arcivojvodkyne Isabelly, po manželkinej smrti v roku 1626 viedol diplomatické rokovania v Anglicku, v rokoch 1628 - 1629 bol v Španielsku, kde kopíroval najmä Tizianove diela, ktoré mali vplyv na jeho neskorú tvorbu. Päťdesiattriročný (1630) sa oženil s Helenou Fourmentovou, ktorá bola potom jeho častým modelom (napríklad Helena Fourmentová v kožuchu, 1638, Helena Fourmentová s deťmi, 1636 - 1638, Helena Fourmentová so synom Fransom.). V poslednej fáze života maľoval obrazy menších rozmerov, najmä krajiny (napr. Krajina s Filemonom a Baucidou, Krajina s dúhou, Zvečerievanie), mytologické (únos Sabiniek, Tri grácie) aj erotické scény (Záhrada lásky) a žánrové výjavy (Tanec dedinčanov). Obraz Tri grácie namaľoval Rubens na sklonku života. obraz akoby syntetizoval jeho ideál ženskej krásy. Traduje sa, že maliar v ňom spodobil obidve svoje manželky, Helenu Fourmentovú vľavo a Isabellu Brantovú vpravo. Zmyselnosť a bujnosť ženských tiel žiariacich v zlatistom a striebristom svetle údajne Helenu tak dráždila, že roku 1640, po manželovej smrti, „hriešny“ obraz takmer spálila.
Peter Paul Rubens patrí medzi najväčších svetových maliarov. Jeho tvorba je syntézou domácej nizozemskej tradície a benátskej maľby. Kresliarskou a maliarskou virtuozitou, časovosťou umeleckého názoru a štýlu pôsobilo jeho rozsiahle dielo po celej barokovej Európe.