V Stavaní kríža (1610) i v Snímaní z kríža (1614), antverpská katedrála, sa maliar oslobodil od talianskych vplyvov a dokazuje svoje zrelé majstrovstvo. Veľmi skoro si vypracoval svojský maliarsky prejav, ktorý bol vlastný jeho vášnivému lyrickému naturelu a výraznému talentu.
Tvoril v období snahy vtesnať umenie do ustálených zákonov, noriem krásy; slobodnú a živú tvorbu vystriedali "suché" teórie, Rubensovi boli však cudzie. Kresťanské legendy i antické mýty považoval za niečo pevné, nepochybné. Vo veľkej obľube mal maľovanie svätých, posledný súd, výjavy z Nového zákona a rovnako rád zobrazoval hrdinov pohanského staroveku, napr. oslobodenú Andromedu, alegorické postavy vojny, zeme a vôd.
Na každom jeho obraze nájdeme typicky robusné postavy, vitálny pohyb a vznešená zanietenie. Jeho umenie ohromuje svojím bohatstvom dodnes: pripomína krajinu, v ktorej časť stromov ešte kvitne, kým ostatné sú už obťažkané ovocím. Svoj životný i umelecký štýl vyjadril práve postavami žien. Rubensove krásky sa dnes zdajú veľmi korpulentné, ideál krásy sa ale mení. Ženu ospevoval, velebil a urobil z nej v určitom zmysle základný argument vlastnej tvorby. Často dával bohyniam podobu svojich manželiek.

Rubensove diela nepôsobia dojmom pokojnej ucelenosti, lebo každá postava by sa dala preniesť z jedného obrazu na druhý. Maliar si predstavoval svet v dvoch rovinách:
1.horná – nebo so vzdúvajúcimi sa oblakmi, na ktorých trónia kresťanskí svätci s pohanskými božstvami;
2.dolná – zem, na ktorej žijú a pracujú ľudia.
Viac ako iní významní maliari 17. storočia nadväzoval na Michelangela. Rubensove postavy prestupuje vôľa podmaňovať a túžba po sebarealizácii. Zobrazoval poľovníkov vrhajúcich sa na levov, anjelov unášajúcich svätcov do neba, bohyňu lásky oddávajúcu sa Adonisovým objatiam. Tento boj je na maľbách vyjadrený triumfom víťazov. Základná osnova Rubensových malieb vytvára výraznú vzorku, ktorú jasne vidno pri realizácii majstrových skíc jeho žiakmi. Hoci sú postavy začlenené do vzorky, dajú sa od nej oddeliť, čím nás upúta nielen vzorka, ale i všetky navôkol zobrazené predmety. Touto koncepciou jeho obrazovej kompozície sa Rubens zásadne líši od iných talianskych majstrov, ktorí sa snažili upozorniť na hmotnosť postáv a na ich usporiadanie v priestore.
Rubens bol spätý so životom do takej miery, že portrétu sa vo svojej tvorbe nemohol vyhnúť. Tomuto druhu výtvarného umenia prinavrátil plnosť života, zobrazovaní sa stali voľnými s chuťou prežiť svoje duševne bohaté osudy.