Peter Paul Rubens sa narodil 28. júna 1577 vo vestfálskom meste Siegen ako syn flámskych vysťahovalcov: Jana Rubensa a Marie Pypelinckxovej. Keď mal Peter Paul Rubens desať rokov, zomrel mu otec a jeho matka sa musela sama starať o šesť detí. Po smrti otca sa rodina presťahovala do Antverp, kde Paul začal chodiť do latinskej školy, ktorú však musel po niekoľkých mesiacoch opustiť kvôli nedostatku peňazí. Matka ho ako štrnásťročného dala do služby ako páža ku grófke Margarite de Ligne d’Arenberg. Napokon ho roku 1590 dala matka za učňa do dielne miestneho maliara, kde sa vypracoval na slobodného majstra. Ako dvadsaťjedenročný vstúpil do maliarskeho cechu, čo ho oprávňovalo zarábať si na živobytie maľovaním.
Pôsobil v talianskom meste Mantova, v španielskom Valladolide, v Anglicku a inšpiráciu hľadal aj v Ríme, kde žil jeho brat Philips Rubens, ktorý účinkoval ako humanistický maliar.

Rubens bol úspešný nielen vo svojej kariére, ale aj v osobnom živote. Bol šťastne ženatý s Isabellou Brantovou, s ktorou mal tri deti. Po smrti Isabelly sa oženil s Helenou Fourmentovou. Žil a pracoval ako dvorný maliar veľkovojvodu Alberta. V Antverpách si postavil bohato zariadenú rezidenciu, v ktorej mal taktiež veľkú dielňu, kde pracoval so žiakmi a pomocníkmi a prijímal zákazníkov.
Stal sa tiež diplomatom: zaslúžil sa o uzavretie mierovej zmluvy medzi Anglickom a Španielskom, snažil sa o mier medzi južným Nizozemskom ovládaným Španielmi a medzi jeho nezávislými severnými provinciami, ... Vďaka diplomatickým misiám veľa cestoval.

Rubens bol flámsky barokový maliar. Pre jeho tvorbu bola príznačná dynamika, mohutnosť hmoty a svalov, vitalita flámskeho človeka, bohatá farebnosť. Jeho diela majú zväčša náboženský motív, inšpirovali ho aj antické báje a história. Pre Rubensa sú charakteristické maľby obnažených žien s kyprou postavou.
Medzi najznámejšie Rubensove diela patrí Venuša pred zrkadlom, vznikla pred rokom 1620, Klaňanie sa troch kráľov, okolo roku 1609 a 1624, Stavanie kríža, 1619 – 1620, Únos Leukipových dcér, 1615 –1616, Vylodenie Márie Medici v marseilleskom prístave 3. novembra 1600, 1622 –1625, je jedným z cyklov obrazov, ktorý si objednala Mária Medici, Madona so svätcami, 1638, Mučenie sv. Livina, 1635, Zuzana a starci, Parisov súd, 1639, Tri Grácie, namaľoval na sklonku života, spodobil na ňom obidve svoje manželky. Rubens sa preslávil ako znamenitý portrétista, medzi najznámejšie patria portréty Rubens so svojou manželkou Isabellou, Helena Fourmentová, Anna Habsburská, veľkovojvoda Albert. Vynikal aj v krajinomaľbe.

V starobe trpel Rubens na dnu, zomrel ako 63- ročný 30. mája 1640 v Antverpách, keď jeho manželka Helena čakala piate dieťa.