Obdobie od vzniku federácie/mesta až po vyhnanie Etruskov v roku 510 pred Kr. bolo obdobím kráľovstva. Vládlo celkovo sedem kráľov, z toho - aspoň podľa povesti - poslední traja boli Etruskovia - konkrétne Tarquiniovci. Inštitúcie kráľovstva boli:
- kráľ (rex) - stál na čele štátu, bol vládca a najvyšší kňaz, bol volený
- senát (senatum) - aristokratický poradný zbor kráľa, v podstate rada starších
- kúrijný snem - prijímal rozhodnutia kráľa; jedna kúria (obyvatelia Ríma sa delili na kmene a tie na kúrie - skupiny rodín) mala jeden hlas

Obyvateľstvo tvorili:

patricijovia - (patres), čiže aristokracia (asi len potomkovia Etruskov, Sabinov a Latinov, čiže pôvodné rímske obyvateľstvo). Boli plnoprávni – mali všetky osobné, občianske a politické práva. Často boli tzv. patrónmi (ochranca, boháč), ktorí podporovali sociálne slabších príslušníkov národa z radu plebejcov, tzv. klienti (pozri dolu) - právny vzťah klient – patrón.

plebejci - ("plebs" = úhrnný názov pre nepatricijov, ľud), čiže potomkovia neskorších prisťahovalcov. Boli to slobodní roľníci, obchodníci a remeselníci (v dnešnom chápaní) bez občianskych práv. Nemohli byť úradníkmi. Niektorí boli klientmi (pozri dolu), pričom do tohto právneho zväzku vstupovali slobodne – na základe vlastného rozhodnutia. Boli najpočetnejšou vrstvou v Ríme. Boli hlavnou zložkou armády.
klienti("chránenec", „závislý“), čiže ľudia závislí na bohatých ochrancoch, často prepustení otroci, ktorí pomáhali a lichotili. Boli chudobní, zaviazaní podporou patróna v politickom boji, tvorili vojsko, po voľbách agitovali pred súdom. Spravidla boli z radov plebejcov.

bezzemkovia - (proletári - "proles"=potomok). Boli slobodní nemajetní ľudia bez občianskych práv. Nemali žiaden majetok, mohli však mať deti (proles). Nemohli byť v armáde.

otroci (servi)- Boli neplnoprávni, osobne neslobodní. Nemali ani slobodu, ani majetok, ani deti. V spoločnosti boli považovaní za niečo ako vec. Do otroctva sa človek mohol dostať tým, že sa veľmi zadĺžil. Bolo ich relatívne málo.

Kráľmi boli podľa legendy: Romulus, potom Numa Pompilius, Tullus Hostilius, Ancus Marcius, Tarquinius Priscus, Servius Tullius, a napokon Tarquinius Superbus. Poslední traja boli Etruskovia. Titul kráľov bol rex a boli doživotne volení s najvyššími poctami. Symbolmi moci u Etruskov, ktoré prevzal Rím a používal ich počas celej existencie, bol zväzok prútov so sekerou – fasces, kráľovské žezlo, kráľovský trón a tóga. Avšak či vôbec títo králi existovali je stále otázne.

Významný kráľ bol druhý etruský kráľ Servius Tullius (578-534), ktorý je údajným autorom novej, tzv. timokratickej, ústavy, ktorou sa odstránilo rodové zriadenie. Podľa ústavy existoval centuriálny snem a 5 tried obyvateľstva podľa majetku. Každá trieda mala toľko hlasov v sneme, koľko vojenských stotín (centúrií) postavila.

Tarquinia Superba pre jeho povahu (Znásilnil ženu na schodoch pred senátom) vyhnali aj s rodinou z Ríma. Keď sa Tarquinius pokúsil zmocniť Ríma, bol porazený. Podľa povesti sa o jeho vyhnanie postaral Brutus. Rimania vyhlásili kráľovský titul (rex) za prekliaty a už nikdy ho nepoužili. Niektorí neskorší panovníci sa za kráľa vyhlásiť chceli, ale boli čoskoro zavraždení.