Za vlády Antonina Pia (138-161) zavládol mier a spravodlivosť. Antoninus je vnímaný ako najlepší cisár vôbec. Mal dokonca väčší rešpekt u nepriateľov ako Traján či Hadrián. Parthského kráľa zastavil v plienení iba dopisom a svojou autoritou. Voči kresťanom vystupoval mierne, zniesol kritiku a za jeho vlády nebol nikto nespravodlivo odsúdený. Potom nastúpili na trón spoločne cisári Marcus Aurelius (161-180), tzv. „filozof na tróne“ a Lucius Verus (161-175). Zatiaľ čo Marcus bol skromný filozof, Lucius sa rád oddával hýreniu. Vraj počas jednej oslavy minul 6 000 000 sesterciov. Tieto činy zosmutňovali Marca. Cisári bojovali s Parthmi, kde osobne išiel Lucius, avšak namiesto boja iba oslavoval v Antiochíi. Rimania nakoniec vyhrali. Potom nasledovala vojna s Markomanmi a Kvádmi, počas ktorej Lucius zomrel na mŕtvicu. Marcus potom pokračoval bojovať aj na území Slovenska. Na vojenskej výprave prenikli jeho vojská až k Trenčínu, kde prezimovali v zime 179-180. Pamiatkou na ich pobyt je nápis na trenčianskej hradnej skale. Nové provincie založiť nestihol, na mor zomrel vo Vindobone (Viedeň).

Dvestoročnú éru úpadku ríše (roky 180 - 395) začal cisár Commodus (180-193), rozmaznaný syn Marca Aurelia, ktorý sa venoval viac hýreniu ako vládnutiu. Vystupoval ako gladiátor, zločinmi a oslavami prekonal i Nera, dal zavraždiť vlastnú sestru Lucillu. Nakoniec ho zabil jeden z jeho sluhov. V rokoch 193 nasledovala vláda tzv. severovskej dynastie, z ktorých prvý bol Septimius Severus (193 - 211). Severus porazil uzurpátorov Pescenia Nigra, Didia Iuliana a nakoniec po krátkej spoluvláde Clodia Albina. Bojoval s Germánmi, Britmi a Parthmi, ktorých úspešne porazil. Zomrel v Británii v Eburacu (York).

Neskorá antika / Dominát (284 - 476/565 po Kr. ):

V treťom storočí vyvrcholila kríza principátu. Vládla tzv. vojenská anarchia, ktorá započala smrťou Alexandra Severa. Príčinami chaosu bol nedostatok otrokov (lebo vojny už neboli výbojné), šírenie kresťanstva, inflácia, vzbury ľudí proti vlastnej armáde, lebo im brala potraviny. Tlak barbarov sa zo všetkých strán stupňoval a Rimania ich už viac zadržiavať nemohli. Vznikol kolonát. Kolonát bol drobný nájom veľkostatkárskej pôdy kolónom - chudobným roľníkom, bezzemkom a otrokom. Od tretieho storočia museli kolóni nájomné platiť namiesto v peniazoch v naturáliách a začali utekať z prenajatých pozemkov a stávali sa lupičmi. Na druhej strane vznikali domény - veľkostatky s vlastnou remeselnou výrobou, na ktorých pracovali kolóni. Domény boli nezávislé od mestských remeselníkov a niekedy aj celého štátu. Veľkostatkári dokonca často mali i vlastnú armádu. Kmene Gótov opustili svoje sídla pred strachom z Hunov a nebezpečne dotierali na ríšu. Vyplienili i bohaté grécke mestá v Anatólii. Nakoniec ich však cisár Claudius II., zvaný Gothicus (gótsky) porazil. V tomto storočí sa do légii dostávalo barbarské obyvateľstvo, čo zapríčinil edikt cisára Caracallu z r. 212, ktorý zrovnoprávnil všetkých slobodných obyvateľov v ríši. Nepokoje sa vyostrili, keď Peržania zajali a neskôr zabili v zajatí cisára Valeriána. Východ uzurpovala Palmýrska uzurpátorka, Grékyňa Zénóvia. Gáliu, Britániu a Hispániu ovládol vzdorocisár Postumus. Vyzeralo to, že sa večná ríša rozpadne. Avšak pomery urovnal cisár Aureliánus, ktorý porazil Zénóviu aj tzv. Galské cisárstvo. Znovu teda zjednotil ríšu. Stratená ostala iba časť Germánie a Dácia. Okolo Ríma postavil hradby, čo bol znak defenzívy.

Za tejto situácie cisár Dioklecián (284-305) úplne vylúčil moc senátu a stal sa tak úplne neobmedzeným vládcom (lat. dominus - odtiaľ pojem dominát). Jeho opatrenia, ktoré však mali len dočasnú účinnosť, boli devalvácia meny (znížením váhy mince), určenie maximálnej ceny výrobkov a najmä administratívne rozdelenie ríše na západnú a východnú. Podľa vzoru perzských kráľov sa obliekal do orientálnych šiat, nosil perleťový diadém a vystupoval ako deus (boh). V každej časti vládol jeden „augustus“ (on sám na východe) a každý augustus mal „cézara“ (spoluvládcu a nástupcu). Toto sa nazýva aj „vláda štyroch“ (tetrarchia). Západ teda riadil augustus Maximianus a cézar Constantinus Chlorus, východ augustus Diocletianus a cézar Galerius. Rím prestal byť sídelným mestom. Ostal však hlavným mestom. Dioclecián vládol v Nikomédii, Maximianus v Auguste Treverorum. Dioklecián viedol najväčšie prenasledovanie kresťanov. V staršej historiografii sa obdobie po Diokleciánovych reformách označuje ako dominát. Podľa nových výskumov však zmeny neboli až také radikálne, preto sa uprednostňuje pojem „neskorá antika“. Avšak cisársky dvor ostal definitívne orientálnym. Roku 305 sa Dioklecián vzdal vlády a žil ďalej v Splite, kde si postavil palác kolosálnych rozmerov. Na tomto paláci vznikol stredoveký Split.

Po Diokleciánovom odchode došlo k bojom o trón, z ktorých víťazne vyšiel Konštantín Veľký (306/324 - 337). Tento znovu zjednotil ríšu pod jedným cisárom a roku 313 (ešte počas bojov o trón) tzv. Milánskym ediktom povolil kresťanstvo, ktoré sa potom neskôr, v roku 380, stalo štátnym náboženstvom. Novým hlavným mestom sa stal Konštantínopolis (dnes:Istanbul).