Klavír je hudební klávesový nástroj. Zdrojem tónů jsou kovové struny, rozechvívané mechanickými údery dřevěných kladívek, krytých plstí nebo kůží. Dějinný vývoj klavíru není dosud ujasněn. Je tu řada příbuzných nástrojů i shodných jmen. Jako pratvar dnešního klavíru bývá udáván monochord, jednoduchý nástroj starořeckých teoretiků, jimž sloužil k matematickému měření a určování tónových poměrů (intervalů). K získávání vyšších tónů nad základním, určeným délkou struny, byla používána kobylka posouvající se pod strunou. Později k jedné struně přibyla další, používána pro kontrolu tónů a jejich intervalů. Zdokonalený druh monochordu, nazývaný helikón, měl již větší počet strun a používal se i k hudebním účelům. Také místo jednoduchého rámu, ohraničující rezonanční desku monochordu, byl již vybaven podlouhlou dřevěnou skříňkou. Monochord přešel ze starého Řecka a Říma do zemí křesťanských národů a používal se jen k podobným účelům jako ve starém Řecku.

Ze čtyřstruného monochordu se koncem 14. století vyvinul klavichord, mající již klávesy přejaté z varhan. Klávesy byly opatřeny vyčnívajícími mosaznými jazýčky zvanými tangenty, které se na různých místech dotýkaly mosazných strun, jejichž chvějnou délku zkracovaly a je rozechvívaly. To byl velký pokrok proti posouvací kobylce u monochordu. Zdá se, že to bylo v Anglii, kde se poprvé používalo takto vybavených nástrojů. Klavichord, který měl z počátku jen málo stejně dlouhých a na stejnou výšku tónu naladěných strun, vedených příčně od kláves, byl během doby zdokonalován hlavně zvyšováním jejich počtu, takže místo jedné struny pro pět tónů měl v 18. století již pro každý tón zvláštní strunu. Takto vybavený klavichord se nazýval ,,volný”, na rozdíl od dřívějšího ,,vázaného” klavichordu, který měl více kláves než strun. Volný klavichord zkonstruoval teprve v roce 1725 varhaník Daniel Tobiáš Faber. Klavichordy z 15. století měly asi 20-23 tónů a tónový rozsah od D do e. Později, když dosahoval délky asi 1,33 m a šířky 43cm, měl rozsah C-g.

Klavichord, ačkoliv měl slabý a zastřený zvuk, byl velmi oblíbeným domácím nástrojem pro svůj tón schopný modulace (vibrace). Po době svého rozkvětu (1500-1750), pomalu ustupoval nově vynalezenému kladívkovému klavíru. Zpočátku klavichord spočíval při hře na stolové desce. Teprve později byl pokládán na dřevěné podstavce a konečně byl opatřen dřevěnými nohami. Udržel se téměř až do Beethovenovy doby, o čemž svědčí zvukový efekt v jeho As dur sonátě, op.