Raz ako figúra stredovekej logiky (nezmysel), potom ako „baroque“ (francúzsky podivný), alebo „báros“ (grécky hojnosť) a napokon v klenotníctve je zaužívaný tento výraz pre zakrivenú perlu. Označenie teda vychádza z pejoratívneho chápania barokového umenia ako niečoho preplneného a prezdobeného, presahujúceho mieru dobrého vkusu.
Vznikol na konci 16. st. v pápežskom Ríme, najprv v maliarstve, potom v sochárstve a architektúre, z Talianska sa napokon rozšíril do západnej a strednej Európy. Zo Španielska a Portugalska sa preniesol až do Latinskej Ameriky, kde sa rozvinul najmä na území Mexika a Brazílie.
Vnútorne je barok rozdelený na tri rozdielne historické procesy. Jeden prúd obsahuje prvé buržoázne revolúcie, druhý vytvorenie feudálnej absolútnej monarchie a tretí upevňovanie feudalizmu a vznik druhého nevoľníctva.
Hlavné znaky baroka vynikajú v konfrontácii s renesančným umením, pretože barok je protikladom renesančnej túžby po uzavretej forme, harmónii, kľude a rovnováhe. Proti harmónii tu stojí disharmónia, proti statickosti dynamizmus, proti racionalizmu iracionalizmus, proti vyrovnanosti zveličovanie, proti prirodzenosti nadprirodzenosť. Renesancia ctila a rešpektovala hmotu, barok ju poprel, znásilnil alebo premenil na ilúziu.
Barok sa usiloval o vytvorenie jednotného syntetického diela, na ktorom by sa podieľala architektúra, sochárstvo, maliarstvo aj ostatné umelecké remeslá, ktoré by sugestívne zapôsobilo na diváka a ovládlo jeho zmysly, inšpirovalo fantáziu a podnecovalo citový a duchovný život.
Barokové umenie periodizujeme zhruba na tri obdobia:
1. raný barok (Taliansko – 1590 – 1625, u nás 1600 – 1700)
2. vrcholný barok (Taliansko - 1625 – 1675, u nás 1700 – 1740)
3. neskorý barok (Taliansko – 1675 – 1750, u nás 1740 – 1780, súbežne s rokokom a klasicizmom)

Barokové sochárstvo prevzalo druhy, techniky aj námety z renesancie, ale všetko podriadilo svojim umeleckým zámerom. Dynamizmus a snaha o tvarové a výrazové zveličovanie charakterizuje dekoratívne sochárstvo zdobiace architektúru – záľuba v plnosti tvarov a kopenie motívov sa uplatnila na fasádach kostolov, palácov, aj v ich interiéroch, na atikách, schodištiach a portáloch. Figurálne sochárstvo opustilo renesančný ideál harmonickej, tvarovo vyváženej krásy a ľudské telo sa stalo prostriedkom výrazu života ľudskej duše. Sochári sa snažili spodobiť najrôznejšie, do krajnosti vypäté duševné stavy, bakchicky neviazanú radosť, tichú meditáciu, extatickú víziu, mystickú rozkoš, zúfalstvo z ničotnosti života, či predsmrtnú agóniu. Preto si s obľubou vyberali drastické scény z mytológie a stavali proti krásnym telám telá odporné a odpudzujúce.