Stredoveká spoločnosť mala hierarchické usporiadanie. Podľa tzv. učenia o trojakom ľude bola spoločnosť na základe Božieho predurčenia rozdelená na duchovných, šľachticov a poddaných. Duchovní sa mali modliť za seba a za iných, šľachta mala ochraňovať seba a iných a poddaní mali pracovať na seba aj na iných. Toto náboženské zdôvodnenie spoločenského usporiadania stredovekej spoločnosti bolo iba rámcové, pretože okrem týchto základných skupín existovalo množstvo ďalších spoločenských vrstiev. Navyše, situácia v jednotlivých európskych regiónoch sa značne odlišovala.
Základom sociálnej organizácie stredovekej spoločnosti bola tzv. lenná sústava. Spočiatku sa pôda (léno) udeľovala dočasne, len na obdobie života lénnika, ktorému bola prepožičaná. Okrem toho pôvodný vlastník mal právo kedykoľvek mu ju odňať. Najskôr týmto spôsobom získavali pôdu členovia kráľovskej družiny. Panovník tak odmeňoval ich služby a udržoval si svoju moc nad nimi. Zároveň sa však zaviazal, že bude svojho lénnika ochraňovať, bude k nemu spravodlivý a v prípade potreby bude obhajovať jeho záujmy.
Čoskoro však tieto podmienky prestali lénnikom vyhovovať a chceli, aby pôdu mali v dedičnej držbe, teda aby ju vlastnili aj ich potomkovia. Navyše sa ukázalo, že panovník už nedokáže uplatňovať zvrchovanú moc na celom území štátu, ale časť svojej moci musí preniesť na iné osoby. Tak sa postupne vytvárala šlachta. Základnou podmienkou jej existencie bol získať právo na dedičnú držbu pôdy.
Dedičná držba pôdy pre šľachtu znamenala, že ju zasa ona môže dávať ako léno iným osobám. V priebehu vývoja sa tak postupne vytvorili zložité väzby vzájomných vzťahov nadriadenosti a podriadenosti. Lénnu pyramídu stredovekej spoločnosti možno teoreticky rozdeliť na svetskú časť a duchovnú časť. Na vrchole svetskej časti lénnej pyramídy stredovekej spoločnosti bol cisár, ktorému podliehali kresťanskí panovníci jednotlivých štátov. V rámci každého štátu boli panovníkovi podriadení šľachtici, ktorí sa zasa rozdeľovali na viacero vrstiev. Podložie lénnej pyramídy tvorili obyvatelkia miest a dedín, ktorí sa takisto členili na množstvo skupín. Boli viazaní rôznymi obyčajovými či kodifikovanými právnymi predpismi. Hierarchické vzťahy pritom nesmerovali len zhora nadol, ale aj zdola nahor. Lénna putá boli vzájomné. Vzdanie sa časti osobnej slobody bolo kompenzované poskytovanou ochranou či inými výhodami.

Právo

V stredoveku vzniklo množstvo právnych noriem.