Capoeira sa pravdepodobne počas niekoľkých storočí vyvinula zo zmesi afrických bojových umení a tancov, pričom bol samotný boj skrytý v rituálnom tanci. Capoeira pred 200 rokmi bola však veľmi odlišná od Capoeiry minulého storočia, takisto ako sa obidve tieto formy odlišujú od Capoeiry súčasnej doby. Berimbau, nástroj tak úzko spojený s dnešnou Capoeirou, sa stal jej súčasťou až v 20. storočí. Capoeira medzi koncom 18. storočia až do polovice 19. storočia bola pravdepodobne oveľa zákernejšia a násilnejšia. Do dnešnej formy sa začala vyvíjať najskôr až keď boli pôvodne africkí obyvatelia v Brazílii oslobodení od otroctva a začali sa sťahovať do miest. Až v mestách, totižto, v podmienkach chudoby, preľudnenia, diskriminácie a nezamestnanosti, bol umožnený rozvoj Capoeiry ako bojového umenia. Nielen, že sa za týchto okolností zdala logickou potreba rozvoja bojového umenia ako prostriedku sebaobrany. Počas tohto obdobia bol zrejme vyvinutý prevažný počet jej moderných techník. Podobne, nakoľko boli miesta jej vzniku prístavné mestá, človek sa musí pozastaviť nad vplyvom ostatných bojových umení na Capoeiru. Námorníci z orientu alebo z Európy mohli naučiť capoeiristov v Brazílii nový kop alebo úder, ktorý bol časom integrovaný do pôvodného umenia. Avšak jedine v štáte Bahia umenie Capoeiry prežila až do súčasnosti a získala svoju dnešnú podobu.
Za modernú formu Capoeiry ďakujeme dvom ľuďom, mestre Bimba a mestre Pastinha. Mestre Bimba vytvoril nový štýl zvaný Regional, zatiaľ čo Pastinha sa snažil udržať tradičnú formu Capoeiry, dajúc jej meno Angola. Slovo "Regional" vychádza z Bimbovho pomenovania svojho štýlu ako "regionálny boj v Bahia"; pojem "Angola" sa odvodzuje z jedného z dvoch zdrojov - buď od štátu Angola, bývalej portugalskej kolónie a miesta, kde sa naloďovala väčšina otrokov pri ich zavlečení do Brazílie, alebo ako odkaz na "N´Golo", názov rituálneho iniciačného tanca istých afrických kmeňov (Tu je možné opäť postrehnúť kontroverziu celej Capoeiry). Čo je o mestre Bimbovi známe, je fakt, že sa zaujímal viac o bojový aspekt tohto umenia a hľadal spôsoby, akým by ho bolo možné urobiť čo možno najefektívnejším. Je zrejmé, že to bol práve on, ktorý integroval nové prvky do repertoáru Capoeiry, najmä z iného afrického bojového umenia menom Batuque(dnes už takmer zaniknuté). Taktiež systematizoval už existujúce kopy a údery a prišiel s myšlienkou učenia formou akadémie a prideľovanie hodností. Na druhej strane, mestre Pastinha, hlavný zástanca štýlu Angola, zdôrazňoval skôr rituálny prístup k bojovému umeniu.